Hydraulic Controller for Robots

HAC(Hydraulic Actuator Controller)는 유압 액추에이터를 전기모터와 유사하게 사용자가 편리하게 사용 할 수 있도록 개발된 유압 액추에이터 컨트롤러로, 유압서보밸브와 피드백 센서를 연결하여, 유압 액추에이터의 정밀한 폐루프 제어 (Closed Loop Control)를 쉽게 구현할 수 있습니다. 기본 입출력 및 통신 기능으로 유압서보밸브 출력, 아날로그 신호 입출력, CAN 통신, SPI 통신, 시리얼 통신을 지원하며, 적층방식으로 연결하는 선택보드인 쉴드보드 (Shield Board)를 통해 다양한 종류의 센서와 연결하여 위치제어 뿐만 아니라 속도제어, 힘제어, 컴플라이언스제어 (Compliance Control)까지 가능하도록 구성되어 있습니다.

HAC를 통해 유압 액추에이터를 쉽고 자유롭게 구성하고 제어할 수 있어 자동제어, 로봇분야 등의 전문가 뿐만 아니라 전문지식이 많지 않는 타분야의 사용자와 학생, 일반인도 쉽게 활용이 가능합니다. HAC v2는 여러 종류의 쉴드보드를 지원하기에 사용자가 원하는 형태의 Application 제작이 가능합니다. HAC v2의 쉴드보드는 다음과 같이 8가지 형태로 지원하고 있으며, 모든쉴드보드들은 Serial 통신과 CAN 통신이 가능합니다. 또한, HAC Shield-SP, HAC Shield-NP, HAC Shield-LP 보드들을 제외한 쉴드 보드들은 Zigbee 무선통신(옵션)이 가능합니다. 각각의 쉴드보드는 각각 지원하는 센서가 있으며, 연결된 모든 센서는 피드백 센서로 적용하여 다양한 제어 모드를 사용할 수 있습니다.