안전 문제를 해결하고 작업의 효율성을 높이기 위해, 저희는 잠수부 없이도 뻘을 효과적으로 제거할 수 있는 원격 조정 가능한 뻘 제거 로봇을 개발했습니다. 이 로봇은 좁은 공간의 취수구에도 쉽게 투입할 수 있도록 설계되었으며, 취수구 형태와 특성에 맞춰 적절한 크기와 작업 능력을 갖추고 있습니다. 초음파 센서를 활용하여 기존 시설물과의 충돌을 방지하고, 시야가 확보되지 않은 뻘 환경에서도 정확한 공간 인식이 가능하도록 3차원 SLAM 알고리즘을 개발하여 적용하였습니다.

로봇 시제품 개발을 통해 유압로봇팔(Hydra-UW3)의 유용성은 검증하였지만, 서해안 뻘 환경에서의 캐터필러 방식의 이동성은 일부 개선이 필요하다는 것을 확인하였습니다. 향후에는 뻘에서 이동성을 높일 수 있는 스노우 모빌 구조 또는 다리형 로봇을 적용하여 이러한 문제를 개선할 계획입니다.